Istilah yukata berasal dari kata yukatabira(浴衣帷子). Mulanya katabira dipakai untuk menyebut sehelai kimono dari kain rami. Walaupun tidak lagi dibuat dari kain rami, pakaian seperti itu tetap disebut katabira. Kimono kain rami dipakai sebagai pakaian sewaktu mandi berendam, namun akhirnya berubah fungsi sebagai pakaian sesudah mandi. Ketika rumah-rumah di Jepang belum memiliki kamar mandi, yukata dipakai orang untuk pergi ke pemandian umum.
Dalam kamus Wamyou Ruijushou dari pertengahan zaman Heian, yukatabira (浴衣帷子) dijelaskan sebagai pakaian yang dikenakan sewaktu mandi berendam. Ketika itu, orang mandi sambil memakai yukatabira di pemandian umum, dan dipakai untuk mengelap keringat, sekaligus menutupi ketelanjangan dari orang lain. Bahan yukatabira adalah kain rami yang cepat kering kalau diperas.
Sejak sekitar zaman Azuchi-Momoyama, yukatabira dipakai orang sebagai pakaian sesudah mandi, untuk menyerap basah seusai mandi. Kalangan rakyat zaman Edo sangat menyenangi yukatabira hingga disingkat sebagai yukata. Ketika itu, yukata bukanlah pakaian sopan yang dipakai untuk bertemu dengan orang lain, melainkan hanya pakaian tidur.
Berbeda dari kimono jenis lainnya, menjahit yukata sangat mudah. Yukata memiliki pola yang sangat sederhana, dan dijahit tanpa kain pelapis di bagian pinggul atau pundak. Hingga seusai Perang Dunia II, cara menjahit yukata diajarkan kepada murid perempuan sekolah menengah umum di Jepang.
